Το Κάστρο βρίσκεται στα δυτικά της μεσσηνιακής πεδιάδας απέναντι από την Ιθώμη. Αποτελεί στην πραγματικότητα έναν οχυρωμένο οικισμό, όπως και το Κάστρο της Καλαμάτας. Η γεωγραφική του θέση, ένα επίπεδο πλάτωμα, δεν έχει οχυρό χαρακτήρα, αλλά αποτελεί καίριο σημείο γι την επίβλεψη και τον έλεγχο της εύφορης πεδιάδας. Υπήρξε το κέντρο της δεύτερης φράγκικης καστελανίας, το δεύτερο μετά τη Γλαρέντζα δικαστικό κέντρο εκείνης της εποχής. Ο Μίλερ αναφέρει την Ανδρούσα ως πρωτεύουσα της φράγκικης ηγεμονίας πριν την κατάληψή της από την Εταιρεία των Ναββαραίων. Κατά τη διάρκεια της αυτοκρατορίας του Ιωάννη, φαίνεται ότι ο τελευταίος κυρίεψε το Κάστρο και πέρασε στα χέρια των Βυζαντινών. Αργότερα, η Ανδρούσα μαζί με τα κάστρα της Καλαμάτας, του Νησιού και της Ιθώμης, πέρασε στην κυριότητα και του Κωνσταντίνου του Παλαιολόγου, κατόπιν της μεταβίβασης της από τον αδερφό του Θεόδωρο.

Το πρώτο-συναντάμε στο Χρονικό του Μορέως, όπου μνημονεύεται ως έδρα του στρατιωτικού διοικητή, με αφορμή τα γεγονότα με τους Σλάβους της Γιάννιτσας το 1292-1293 και την επανάσταση των Σκορτών το 1304.

Είναι πολύ πιθανό να κατασκευάσθηκε από τον ίδιο τον Γουλιέλμο, καθώς η θέση του προσφέρει εποπτεία όχι μόνο επί του κάμπου, αλλά του ίδιου του Κάστρου της Καλαμάτας. Μελετητές αναφέρουν για την κατασκευή του γενικότερα ότι χτίσθηκε από τους Βιλλεαρδουίνους, ενώ άλλοι κατηγορηματικά αναφέρουν ότι έχει κατασκευασθεί αποκλειστικά από Φράγκους, χωρίς περαιτέρω αναγωγές. Στα 1448, την Ανδρούσα επισκέπτεται ο αρχαιόφιλος Κυριάκος της Αγκόνα, κατόπιν ταξιδιών του σε Αθήνα και Μυστρά και πριν το ταξίδι του στην Κορώνη.

Η χάραξη του Κάστρου ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους διαμορφώνοντας ένα περίπου τραπεζιόσχημο οχυρωματικό περίβολο. Τα σωζόμενα τείχη αποτελούν μέρος μόνον της αρχικής οχύρωσης, η οποία εκτεινόταν κατά προσέγγιση σε 20 στρέμματα. Αυτή η λεπτομέρεια είναι και η βασική της διαφορά με άλλους οχυρωμένους οικισμούς όπως η Καλαμάτα και η Αρκαδία, καθώς φαίνεται ότι σχεδιάστηκε εξ αρχής με μεγάλη έκταση και ιδιαίτερα φροντισμένες οχυρώσεις. Το τείχος είναι κατακόρυφο, δεν ξεπερνά σε πάχος το ένα μέτρο, ενώ διαθέτει μια ζώνη άμυνας με επάλξεις και περίδρομο, ο οποίος εδράζεται σε τυφλές οξυκόρυφες καμάρες, οχυρωματική τεχνική που είναι γνωστή από την αρχαιότητα. Το τείχος ενισχύεται ανά τακτά διαστήματα με πύργους διαφόρων σχημάτων, από τους οποίους σώζονται ένας κυκλικός, δυο τετράπλευροι, ένας πεντάπλευρος και στους οποίους σώζονται τοξοθυρίδες στον τύπο της απλής κάθετης σχισμής.