Γνωστό και ως Κάστρο Λαντζουνάτου ή Παλιόκαστρο. Δεσπόζει σε στρατηγικό σημείο που επιτρέπει την εποπτεία της μεσσηνιακής πεδιάδας και των βουνών της Αρκαδίας και της Τριφυλίας. Στις πηγές αναφέρεται ως Salauro vei S. Lauro ή Chateau S. Lauro. Η εποχή ίδρυσής του είναι αρκετά προβληματική. Μάλλον πρέπει να χρονολογηθεί στο τέλος του 13ου ή στις αρχές του 14ου αιώνα. Το 1428 ανήκε στις κτήσεις του Κωνσταντίνου του Παλαιολόγου, ενώ το 1463 βρίσκεται υπό ενετική κατοχή.

Το σχήμα του είναι ορθογώνιο και αποτελείται από έναν περίβολο στα δυτικά και στα νότια του οποίου αναλημματικοί τοίχοι διαμορφώνουν πολλαπλά επίπεδα. Στα νοτιοδυτικά βρίσκεται η πύλη εισόδου, η οποία πλαισιώνεται από δυο συμμετρικούς πύργους. Στο εσωτερικό του περίβολου σώζεται επιβλητικό διώροφο καμαροσκέπαστο κτίσμα, που πιθανόν διαιρείται σε αίθουσες. Τρία ανοίγματα του δυτικού τοίχου φέρουν οπές για κάγκελα, γεγονός που υποδηλώνει τη χρήση του ως φυλακής σε άγνωστη εποχή.

Από τον κατάλογο φέουδων του Μορέως του 1377 που αναφέρεται στη βασίλισσα της Νάπολης Giovanna I (πριγκίπισσα της Αχαΐας από το 1370 έως το 1373), αναφέρεται ως φέουδο του Sancto Salvatore. Ως μέρος των κτήσεως της στην Πελοπόννησο το 1376 έως και το 1381 το κάστρο περνάει υπό καθεστώς ενεχυρίας στο τάγμα των Ιωαννιτών Ιπποτών. Ως φράγκικο φέουδο αναφέρεται και στον κατάλογο του 1391 που συντάχθηκε για τον Πρίγκιπα Amedeo της Σαβοϊας. Το 1463 το Κάστρο καταλαμβάνεται από τους Ενετούς, την ίδια χρονιά που περνάει υπό τουρκική κατοχή το Κάστρο της Καλαμάτας. Το 1467 ως ερειπωμένο και κατεστραμμένο περνάει στα χέρια των Τούρκων.